È l’antica cattedrale di Frascati, costruita intorno ai secoli VIII e IX sui resti di una villa romana attribuita a Lucullo.
Nel 1296 vennero effettuati i primi lavori di restauro, e nel 1305 fu eretto il famoso campanile romanico posto sul retro della chiesa.
L’11 maggio 1495 la chiesa venne riconsacrata dopo i lavori di restauro finanziati dagli Estouteville, allora feudatari di Frascati.
Mentre il paese 1656 era invaso dalla peste, nella chiesa vennero alla luce due affreschi riproducenti i Santi Rocco e Sebastiano, che il 28 gennaio 1656 vennero proclamati protettori di Frascati. La chiesa venne ribattezzata in onore di San Rocca e oggi i due nomi di santa Maria in Vivario e san Rocco coesistono per indicare la stessa chiesa.
La struttura è a tre navate divise da belle colonne in pietra sperone e l’altare è un magnifico sarcofago paleocristiano rinvenuto nel bosco di Camaldoli.

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