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Su una collina sopra la vallata del fiume Aniene, questa era l’area di Empulum, conquistato dai romani nel IV secolo AC.

A seguito delle invasioni barbariche e dei saraceni, gli abitanti si rifugiarono in alture fortificate interno al XI secolo e per anni il castello è stato conteso fra l’Abbazia di Subiaco e la famiglia degli Orsini.

Il forte è stato prima distrutto eppoi riedificato nel Trecento con il nome di Castrum Sancti Angeli dagli Orsini. Dal 1504 al 1538 è stata sotto il dominio dei Medici, poi dei Farnese e infine dei Pallavicini.

Il paese deve il suo nome ad un soggiorno di Margherita d’Austria, detta la Madama, figlia dell’imperatore Carlo V.

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