L’area è stata popolata fin dal paleolitico ed è stata un insediamento volsco. Qui erano attivi i Sanniti che si scontrarono in grandi battagli con i romani prima di diventare una colonia romana, probabilmente gestita dai membri dell’illustre Gens Pompeiana.
Il paese si forma nel medioevo quando le persone cercano rifugio in castelli su alture sotto la protezione delle abbazie e affidati a signori. Castelliri ha seguito le sorti del ducato di Sora per lungo tempo feudo della famiglia Cantelmo. Nel 1460 le truppe pontificie la cinsero d’assedio e passò sotto l’amministrazione direttamente dalla Santa Sede, poi alle famiglie dei Della Rovere e dei Boncompagni, nuovi duchi di Sora nel 1580.
Nel 1796 entrò a far parte del regno borbonico e l’anno successivo venne devastata dalle truppe napoleoniche. Il tragico terremoto del 1915 e i bombardamenti della seconda guerra mondiale hanno lasciato sopravvivere poche testimonianze del suo passato.
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