La leggenda narra che sia stata fondata da Enea che era approdato a Gaeta e si era diretto verso l'interno fondando varie città.
Ci sono due tradizioni sulla storia del nome: la prima riguarda il giovane patrizio Tertullo ucciso dai Goti nel VI secolo e sepolto presso un altare per sacrifici chiamato ’Acerba ara’. La seconda racconta di un cervo bianco che pascolava sul monte Pesculum, dove nacque l'acropoli e poi il castello e che è riportato sullo stemma comunale.
Il comune si formò nel medievo intorno a un castello costruito dagli abati di Montecassino per difendere la popolazione dai saraceni. Cervaro ha seguito le sorti dell’Abbazia ed è stata attacata dai suoi nemici. Ha cercato di diventare autonoma nel 1130 e nel 1137 ma riuscì solo ad una “Carta delle libertà” con la quale le vennero riconosciuti numerosi diritti. E’ rimasta sotto la giurisdizione dell’abbazia fino al 1806 quando entrò a far parte del Regno delle Due Sicilie.
E’ stata colpita da un’epidemia di peste nel 1576. Ha riportato molti danni durante la seconda guerra mondiale.
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