Il castello Orsini di Castel Madama è stato realizzato dal XIII secolo a partire dalla ristrutturazione della fortezza del borgo Castel Sant’Angelo che risale al X secolo.
Il castello è stato sistemato con una nuova cinta muraria nel 1250 dagli Orsini intorno al 1250. La fortezza passò ai Medici e qui ha soggiornato Madama Margherita d’Austria, dopo una nuova ampia ristrutturazione, che poi ha dato il nome a Castel Madama.
Il castello è poi passato ai Pallavicini e nel 1925 all’ingegnere Vulpiani, che lo ha ceduto al Comune.
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