Il territorio comunale si sviluppa in due aree ben definite: il promontorio inserito nel parco del Circeo e la parte pianeggiante.
A partire dalla metà del 3000 a C tutto il Lazio era abitato da popolazioni protolatine. Secondo la leggenda qui si svolse la vicenda dell'Odissea di Ulisse e della maga Circe e la fama del Circeo presso i Greci fa pensare che questa area era commercialmente attiva prima di Roma.
Una nota curiosa è la forte presenza dei Templari nel XIII secolo durante la lotte fra il papa e l’impero. Papa Gregorio IX ordinò ai Cavalieri Templari di impossessarsi della Rocca del Circeo per proteggere da sud lo Stato Pontificio. È in questo periodo che la Rocca cambiò nome in Castrum Sancti Felicis.
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